首先，这个Serial 是一个跨平台、简单易用的库，用于在计算机上使用串行端口。该库提供了一个 C++、面向对象的接口，用于与 Linux 和 Windows 上的类似 RS-232 的设备进行交互。但是这个没有API文档，接下来我将把我的使用经验呈现给大家。 http://wiki.ros.org/serial

Serial 的GitHub：https://github.com/wjwwood/serial

一、开始使用：

操作系统：Ubuntu18.04

ROS版本：melodic

首先在命令行中输入如下命令，安装serial功能包：

sudo apt update sudo apt install ros-melodic-serial 创建功能包：打开终端 输入如下命令，创建功能包

mkdir -p catkin_ws/src cd catkin_ws/src catkin_create_pkg serial_example roscpp serial std_msgs 进入src，并创建serial_example_node.cpp 文件

cd src touch serial_example_node.cpp 复制如下代码到serial_example_node.cpp文件中，注意修改自己的端口号：

include <ros/ros.h>#include <serial/serial.h>#include <std_msgs/String.h>#include <std_msgs/Empty.h>serial::Serial ser;void write_callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){

ROS_INFO_STREAM("Writingtoserialport"<<msg->data);ser.write(msg->data);}intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc,argv,"serial_example_node");ros::NodeHandlenh;ros::Subscriberwrite_sub=nh.subscribe("write",1000,write_callback);ros::Publisherread_pub=nh.advertise<std_msgs::String>("read",1000);try{ser.setPort("/dev/ttyTHS0");ser.setBaudrate(9600);serial::Timeoutto=serial::Timeout::simpleTimeout(1000);ser.setTimeout(to);ser.open();}catch(serial::IOException&e){ROS_ERROR_STREAM("Unabletoopenport");return-1;}if(ser.isOpen()){ROS_INFO_STREAM("SerialPortinitialized");}else{return-1;}ros::Rateloop_rate(5);while(ros::ok()){ros::spinOnce();if(ser.available()){ROS_INFO_STREAM("Readingfromserialport");std_msgs::Stringresult;result.data=ser.read(ser.available());ROS_INFO_STREAM("Read:"<<result.data);read_pub.publish(result);}loop_rate.sleep();}}

修改CMakeLists.txt文件中,在文件的底部加上如下语句：

add_executable(serial_example_node src/serial_example_node.cpp) target_link_libraries(serial_example_node ${catkin_LIBRARIES} ) 编译，输入如下命令开始编译

catkin_make source devel/setup.bash 运行节点：

roscore rosrun serial_example serial_example_node

出现上图的时候，表示节点已经运行成功了~

二、如何测试呢？ 1.短接串口的TX与RX引 2.使用rqt_publisher工具，rqt_publisher - ROS Wiki，发布信息

3.用rostopic list 命令查看当前的话题名称，然后用rostopic echo (话题名称)

以上就是我们常用的机器人开发中上位机与下位机通信的方式了，这个功能非常的好用，您也可以按照上面的教程来试一试哦！

作者：阿木实验室-梓衡

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